对离散点云提出了一种五轴刀轨全局干涉处理的方法。为了提高计算效率,根据刀具扫掠体获得可能发生全局干涉的数据点,通过迭代计算判断是否与点云干涉,并逐步增大旋转角直至无全局干涉。其中,针对三维全局干涉处理较为复杂,提出将点与刀具干涉关系转换为点与截面上刀具椭圆轮廓二维位置关系,通过计算点离开椭圆的旋转角度确定无干涉理论旋转角,保证了精度。最后对算例生成的无全局干涉刀轨验证了算法的可行性。 第39卷第10期2017-10【133】LOTkz=zGkPCLPLZLYLX(a)点与刀具全局干涉示意图LYLXGkP,1Ckp,2CkpLO1ω2ω(b)点与刀具二维椭圆轮廓示意图图1全局干涉示意图(a)曲面点云(b)生成的两行连续刀轨图3曲面点云及其生成的无全局干涉刀轨(a)叶片点云(b)生成的一行连续刀轨图2叶片点云及其生成的无全局干涉刀轨4结论针对点云包含海量数据点计算量大的问题，本文提出通过缩小干涉点范围、迭代求解、逐步增大旋转角的方式减少全局干涉计算量云五轴加工刀轨-电动液压缩管机数控滚圆机滚弧机张家港电动滚圆机滚弧机；针对全局干涉三维处理较为复杂，同时为了保证计算精度，将点与刀具的三维全局干涉转换为点与刀具截平面上椭圆轮廓的位置关系，通过计算点避免干涉所需要旋转的角度获得理论旋转角。运用本文的算法可完成五轴无全局干涉刀轴的调整，未来可研究一种同时适用于全局和局部干涉的处理方法。?应的系统响应，直至得到反应快，超调小的响应曲线。

转载中国知网整理! www.suoguanjixie.name假如系统没有静差或静差已小到答应范围内，并且对响应曲线已经满足，则只需调整比例调节器即可。假如在比例调节的基础上系统静差不能满足设计要求，则必须加进积分环节。在整定时先将积分时间设定到一个比较大的值，然后将已经调节好的比例系数略微缩小，然后减小积分时间，使系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据系统的响应曲线的好坏反复改变比例系数和积分时间，以期得到满足的控制过程和整定参数。2系统应用本设备（如图8所示）工作过程为：带减速器的托盘到达本工位时，二次定位举升机构举升精确定位托盘，伺服升降机构下降，5轴拧紧机构拧紧5个螺栓，伺服机构上升，水平伺服旋转机构旋转180°，伺服升降机构下降，5轴拧紧机构拧紧另外5个螺栓，伺服回原位，二次定位举升机构下降，托盘自动放行。3结束语该差速器总成螺栓5轴拧紧机通过西门子伺服控制升降及旋转，配合5轴拧紧机构实现了差速器总成10个螺栓的自动拧紧。在设计过程中，通过仿真模拟选择关键件的材料，有利于设备的正常运转。该设备已在线通过了生产，目前设备状态运转正常，满足用户的节拍和质量要求。图8设备实物图片参考文云五轴加工刀轨-电动液压缩管机数控滚圆机滚弧机张家港电动滚圆机滚弧机 转载中国知网整理! www.suoguanjixie.name