案选择履带式驱动是轮式驱动以外另一种被广泛使用的驱动方式。轮式驱动和履带式驱动的最明显差异在于转向形式上。阿克曼转向模式的轮式驱动通过转向轮偏转角度，整车追随转向轮运动轨迹从而转向。履带式驱动没有转向轮的配置，而是通过履带间的运动速度差达到转向的结果。因此如何实现履带间的差速运动时重要的研究任务[4-5]。常见的履带式车辆的驱动方式有以下几种：1、主驱动轴2、驱动轮3、副驱动轴4、电机5、减速器图1驱动方案简图图a是最简单的驱动方式，主传动轴动力经减速到差速驱动桥上（此处也可以使用抱轴式的平行驱动），动力减速后传向左右两边的驱动轮，在左右半轴上各设有制动器和离合器。当需要中断一侧动力时，可以通过离合器断开半轴的动力传输，并通过减速器及时降低转速。转向时，切断一侧动力即可实现两侧差速，此时底盘向该侧做转向运动。该驱动方式的特点是结构简单，但是无法实现原地转向，

转载中国知网整理! www.suoguanjixie.name滤波算法-数控滚圆机滚弧机张家港液压缩管机扩管机全自动缩管机其转向半径一般大于轨距的一半。图b和图c是一类驱动方式，主传动轴动力经减速到驱动桥上（图b有一级减速，图c是两级减速），驱动桥内是一套行星齿轮传动机构，左右两侧的行星轮将动力传输到半轴。左右两侧的转速符合行星齿轮系传动的速度公式。转向时，一边采取制动等方式使速度降低，则另一侧速度增快。该驱动方式的特点是可以不中断动力而实现差速，但是这种方式是差速不差力，即双侧的差速仅仅是运动上的差速。图d和图e是一类驱动方式，与图b和图c比较，这一类的差速驱动是一种主动的差速。和前一类驱动方式类似，主传动轴动力经减速到驱动桥上，驱动桥内是一套行星齿轮传动机构，另有一个副传动轴带动行星齿轮机构的行星架。当副传动轴静止用无迹卡尔曼滤波算法(UKF)进行锂电池的SOC估计,采用Thevenin二阶RC等效电路模型,对HPPC电池脉冲充放电实验数据进行Matlab处理,得到较为准确的模型。通过在Matlab中编写算法程序,对不同工况的估计值与实际值进行误差估算及对比分析,通过此算法进行SOC估计,得到该算法可有效降低系统误差并纠正SOC的初值偏差。 滤波算法-数控滚圆机滚弧机张家港液压缩管机扩管机全自动缩管机 转载中国知网整理! www.suoguanjixie.name